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multikopter:nanoquad

Flyduino Nanoquad

Der Flyduino Nanoquad hat einen diagonalen Motorabstand von ca. 20 cm. Im Unterschied zu meinen beiden Mikrokoptern, die eher recht träge sind, ist der Nanoquad sehr agil: Der optimale Kopter, um das Fliegen zu üben. Ferngesteuert wird der Nanoquad mit einer JETI model DS-16.1)

Verwendete Komponenten

Flugdauer

Den Strom liefern Turnigy-Nanotech-Lipos von Hobbyking mit 0,95 Ah. Die Flugzeit hängt stark von der Flugweise ab. Power-Schweben ist bis zu zwölf Minuten möglich, wenn man den Nano ordentlich durch die Luft scheucht reduziert die Flugzeit sich auf sieben Minuten. Danach wären sicherlich noch ein oder zwei Minuten Power-Schweben möglich, für heftige Manöver fehlt dem Lipo dann aber die Power.

Konfiguration

Bei der Konfiguration muss zwischen MultiWii 2.1, MultiWii 2.2 und MultiWii 2.3 differenziert werden.

MultiWii 2.1

Config.h

In der config.h müssen die folgenden Zeilen geändert werden (JETI-Satellit).

  #define QUADX
  #define MINTHROTTLE 1064
  #define I2C_SPEED 400000L
  #define NANOWII
  #define SERIAL_SUM_PPM         PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4
  
  /********************************************************************/
  /****                             Buzzer                         ****/
  /********************************************************************/
  #define BUZZER
  #define RCOPTIONSBEEP        //uncomment this if you want the buzzer to beep at any rcOptions change on channel Aux1 to Aux4
//#define ARMEDTIMEWARNING 330  // Trigger an alarm after a certain time of being armed [s] to save you lipo (if your TX does not have a countdown)

  /********************************************************************/
  /****           battery voltage monitoring                       ****/
  /********************************************************************/
  /* for V BAT monitoring
     after the resistor divisor we should get [0V;5V]->[0;1023] on analog V_BATPIN
     with R1=33k and R2=51k
     vbat = [0;1023]*16/VBATSCALE
     must be associated with #define BUZZER ! */
  #define VBAT              // uncomment this line to activate the vbat code
  #define VBATSCALE     180 // change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
  #define VBATLEVEL1_3S 68 // 10,7V
  #define VBATLEVEL2_3S 66 // 10,3V
  #define VBATLEVEL3_3S 62  // 9.9V
  #define NO_VBAT       16 // Avoid beeping without any battery

Jumper

Damit die LEDs blinken, wenn der Lipo zuneige geht, muss außerdem auf dem Nanoquad-Rahmen der Jumper gesetzt werden. Bei Verwendung eines Jeti-Duplex-Empfängers muss das TX-Pad mit dem mittleren Pad verbunden werden.3)

MultiWii 2.2

Config.h

In der config.h müssen die folgenden Zeilen geändert werden (JETI-Satellit).

  #define QUADX
  #define MINTHROTTLE 1064
  #define I2C_SPEED 400000L
  #define NANOWII
  #define SERIAL_SUM_PPM         PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4
  #define D8BUZZER
  
  /********************************************************************/
  /****                             Buzzer                         ****/
  /********************************************************************/
  #define BUZZER
  #define RCOPTIONSBEEP        //uncomment this if you want the buzzer to beep at any rcOptions change on channel Aux1 to Aux4
//#define ARMEDTIMEWARNING 330  // Trigger an alarm after a certain time of being armed [s] to save you lipo (if your TX does not have a countdown)

  /********************************************************************/
  /****           battery voltage monitoring                       ****/
  /********************************************************************/
  /* for V BAT monitoring
     after the resistor divisor we should get [0V;5V]->[0;1023] on analog V_BATPIN
     with R1=33k and R2=51k
     vbat = [0;1023]*16/VBATSCALE
     must be associated with #define BUZZER ! */
  #define VBAT              // uncomment this line to activate the vbat code
  #define VBATSCALE     186 // change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
  #define VBATLEVEL1_3S 66 // 6,6V
  #define VBATLEVEL2_3S 64 // 6,4V
  #define VBATLEVEL3_3S 62 // 6,2V
  #define NO_VBAT       16 // Avoid beeping without any battery

ACHTUNG: Der VBAT-Code funktioniert nicht korrekt. Ab 6,6 Volt werden die Rücklichter zweimal kurz ausgeschaltet, ab 6,4 Volt dreimal. Es erfolgt aber keine weitere Warnung! Die 6,6-Volt-Warnung funktioniert am Netzteil korrekt, im Flug erfolgt die erste Warnung jedoch zu früh.

Jumper

Damit die LEDs blinken, wenn der Lipo zuneige geht, muss außerdem auf dem Nanoquad-Rahmen der Jumper gesetzt werden. Bei Verwendung eines Jeti-Duplex-Empfängers muss das D0-Pad mit dem mittleren Pad verbunden werden.4)

imu.ino

In der imu.ino muss die folgende Zeile geändert werden. Ansonsten richtet sich der Nanoquad im Horizon-Modus nach Flips nicht waagerecht aus, wenn die Knüppel losgelassen werden.5) Die Änderung kann auch in der MultiWii 2.1 vorgenommen werden. Meinem Eindruck nach richtet sich der Nanoquad damit im Stable-Modus nach engen Kurven besser aus.

 #define GYRO_SCALE ((1998 * PI)/((32767.0f / 4.0f ) * 180.0f * 1000000.0f)) //(MPU6050)

MultiWii 2.3

Config.h

In der config.h müssen die folgenden Zeilen geändert werden (JETI-Satellit).

  #define QUADX
  #define MINTHROTTLE 1064
  #define MAXTHROTTLE 1950
  #define I2C_SPEED 400000L
  #define NANOWII
  #define SERIAL_SUM_PPM         PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4
  #define D8BUZZER
  
  /********************************************************************/
  /****                             Buzzer                         ****/
  /********************************************************************/
  #define BUZZER

  /********************************************************************/
  /****           battery voltage monitoring                       ****/
  /********************************************************************/
  /* for V BAT monitoring
     after the resistor divisor we should get [0V;5V]->[0;1023] on analog V_BATPIN
     with R1=33k and R2=51k
     vbat = [0;1023]*16/VBATSCALE
     must be associated with #define BUZZER ! */
  #define VBAT              // uncomment this line to activate the vbat code
  #define VBATSCALE       131 // (*) (**) change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
  #define VBATNOMINAL      84 // 12,6V full battery nominal voltage - only used for lcd.telemetry
  #define VBATLEVEL_WARN1  71 // (*) (**) 10,7V
  #define VBATLEVEL_WARN2  66 // (*) (**) 9.9V
  #define VBATLEVEL_CRIT   63 // (*) (**) 9.3V - critical condition: if vbat ever goes below this value, permanent alarm is triggered
  #define NO_VBAT          16 // Avoid beeping without any battery

Der VBAT-Code funktioniert wieder. VBATSCALE muss aber noch angepasst werden. Mit dem Standardwert (s.o.) blinken die LEDs schon bei einem voll geladenen Lipo. Der Jumper muss wie bei der 2.2 gesetzt, das heißt von einem Wechsel von 2.2 auf 2.3 nicht geändert werden.

Ich habe den Nano nicht mit der MultiWii 2.3 geflogen. In der Hand zeigt der Nano ein sehr unruhiges Flugverhalten. Ich habe daher wieder die MultiWii 2.2 aufgespielt, die mit den genannten Einstellungen und Änderungen perfekt für den Nano ist.

PIDs

Der Nanoquad fliegt mit den Standard-Parametern (PID etc.) der MultiWii 2.1 und 2.2 einwandfrei. Die Rate-Werte für Pitch/Roll und Yaw habe ich auf 0,4 und den allgemeinen Rate-Wert auf 1,5 erhöht (siehe dazu auch das Logbuch für den Nanoquad).6)

Mit der MultiWii 2.3 ist der Nanoquad bei Schräglage sehr unruhig in der Hand. Ich habe daher wieder die 2.2 installiert, mit der alles perfekt ist – mit Ausnahme des VBAT-Codes. Aber der Nano muss vor allem fliegen; blinken ist sekundär.

multikopter/nanoquad.txt · Zuletzt geändert: 02.01.2015 11:34 von Frickelpiet