Der NanoHex ist mein Übungs-Kopter für das Jahr 2015. Der Rahmen ist aus GFK gefertigt und hat unter 50 Euro gekostet.¹⁾ Die Ausleger werden zum einen durch Querstreben und zum anderen durch einen Subrahmen abgestützt. Der Rahmen wiegt etwa 200 g und macht einen sehr stabilen Eindruck. Oben auf dem dem Rahmen befindet sich eine über Gummibälle vibrationsgedämpfte Halterung für eine Mobius ActionCam. Unter dem Rahmen ist eine Lipo-Befestigung auf Abstand montiert, um Platz für die Stromverteilerplatine zu schaffen.

Als Fligtcontrol kommt eine Naze 32 mit Cleanflight zum Einsatz. Die 18-Ampere-Version der KISS-Regler von Flyduino werden per Oneshot angesteuert. Motoren sind die MN1806 von T-Motors in der 2300-KV-Version. Zur Orientierung sind sechs weiße (vorne) und sechs rote (hinten) LEDs verbaut, die über jeweils einen Pololu-Stepdown-Regler mit dem Lipo verbunden sind und über den gesamten Spannungsbereich des 3S-Lipos eine konstante Helligkeit haben.

Um jederzeit insbesondere über die Lipo-Spannung auf dem Laufenden zu sein, ist das Jeti-Telemetriemodul MUI 75 EX verbaut, das neben der Spannung auch den Strom misst. Da der Rsat2 die Eingangsspannung per Telemetrie überträgt, kann ich an meiner DS-16 also die aktuelle Lipo-Spannung, den aktuellen Strom, den bisher entnommenen Strom sowie die Spannung am Pololu-Spannungsregler anzeigen lassen und werde bei Unterschreitung definierter Schwellenwerte akustisch gewarnt.

Der NanoHex hat mit einem 3200-mAh-Lipo ein Abfluggewicht von 714 g.

Elektrische Komponenten:

• T-Motor MN1806 2300KV
• KISS ESC 18A
• Naze 32 mit Cleanflight
• Pololu 5V 600mA Step-Down Spannungsregler D24V6F5
• Pololu 4-25V Step-Down Schaltregler D24V6AHV
• Jeti Rsat 2
• 12 Nichia Superflux

• Übersicht: http://cleanflight.com
• GitHub: https://github.com/cleanflight/cleanflight
• Dokumentation in GitHub: https://github.com/cleanflight/cleanflight/tree/master/docs
• Cleanflight-Diskussion im MultiWii-Forum: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=23&t=5149

Befehle für das Command Line Interface:

Alle unten angegebenen Konfigurationen, bis auf die Änderung der Looptime, können ohne das CLI programmiert werden.

feature -vbat
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature RX_PPM
map TAER1234
mixer hex6x
feature ONESHOT125
feature FAILSAFE
set looptime = 2000
save

Problem: Die blaue und die grüne LED leuchten dauerhaft, mit der Cleanflight-GUI kann kein Verbindung zur Naze32 hergestellt werden. Um den Bootloader zu aktivieren müssen die boot loader pads kurzgeschlossen und dann das Naze32 per USB-Kabel mit Strom versorgt werden. Jetzt leuchtet nur noch die blaue LED und die Firmware kann mit der Flash Loader Demo aufgespielt werden.

Tags: #Cleanflight #NanoHex #Naze_32 #Multikopter