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arduino:balancing_robot

Self-Balancing Robot

HC-SR04P Ultraschall-Entfernungssensor

Sehr gutes Video zum Sensor: https://www.youtube.com/watch?v=6F1B_N6LuKw

Stepper

Stepper: DRV8825 Stepper Motor Driver Carrier, High Current https://www.pololu.com/product/2133

https://www.pjrc.com/teensy/td_libs_AccelStepper.html

Bewegungssensor

Fernsteuerung

Der Balancing Robot soll nicht nur autonom patrouillieren können, sondern auch mit einer Fernsteuerung gesteuert werden können. Eine verhältnismäßig einfache Möglichkeit wäre, den Robot via Bluetooth fernzusteuern. Eine andere Option wäre, meine Jeti DS-16 zu verwenden. Eine Möglichkeit wäre, das PPM-Signal auszulesen. Das wäre relativ einfach zu programmieren, aber es gibt dafür aber sogar verschiedene Bibliotheken (z.B. https://github.com/xkam1x/Arduino-PPM-Library, https://playground.arduino.cc/Code/ReadReceiver). Aber am besten dürfte wohl die Teensy-Bibliotek sein: https://www.pjrc.com/teensy/td_libs_PulsePosition.html

Eleganter wäre es allerdings, den EX-Bus zu nutzen. Damit wäre es sogar möglich, Telemetriedaten zurück an den Sender zu senden. Es gibt dafür eine Bibliothek, die ich aber bisher nicht dazu bewegen konnte, die Geberdaten im seriellen Monitor anzuzeigen.

Empfangen von Geberdaten und senden von Telemetriedaten:

Rahmen

Motorschaft für 5mm-Achse: https://www.pololu.com/product/2673

Tags: Arduino Roboter Teensy

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arduino/balancing_robot.txt · Zuletzt geändert: 01.04.2018 15:47 von Frickelpiet